ROS勉強
usb_camについて
AMCLは adaptive Monte Carlo localization の略
tfについて
ps3のコントローラ（horipad3）を使うには
> sudo apt-get install ros-kinetic-joy
> rosrun joy joy_node
> rostopic echo /joy
（下記の情報は古いぽい）
PS3コントローラ (DUALSHOCK3; SIXAXIS)をROSに接続する（無線編） - Qiita
publisherとsubscriberの簡単なサンプル
ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki
Ubuntu 16.04 LTSにOpenCV2.4.13をインストール | ShumiLinux
OpenCVとROSのブリッジ
cv2やcv、cv3との互換性ってそんなにない？ともあれ上記のコードをいじってOpenCV使えるようにした
opencv3のインストール方法は下記
Raspberry Pi 2へのROS Indigo/Ubuntu/OpenCV3他開発環境のインストール(ログ) - Qiita
まだインストールはしてない
kobuki_playground.launchやturtlebot_world.launchで立ち上げたgazeboの中で、kobukiのバンパーが反応せず、/mobile_base/event/bumperトピックをsubscribeしても何もsubできない
Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
このへんを読むといいのかもしれないが結局ギブアップしてるっぽい
gazeboが" process has died [pid ***, exit code 134. ***"というエラーが出ることがある
おそらくこれはグラボの力が足りないため。上記のバンパーが反応しないのもこれに起因するかもしれない
下記の物が使えるようになるとよさげ
東大JSKが公開しているクールなROS可視化ライブラリを使ってみる - MyEnigma
RasPi3にROS_Commをインストールする方法
Raspberry Pi 3 に ROS をインストールしてみた - Qiita
これだけだと、from geometry_msgs.msg import Twistなどが動かないので、ROS desktopのインストールされたマシンの/opt/ros/kinetic/lib/python-2.7/dist-packages/のところにあるgeometry_msgs/などをコピーしてくる
これを使ったときに、
[swscaler @ xxxxxxx] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly
というwarningが出る。
gitの備忘録
ローカルでリポジトリを作ってからリモートにpush
> git init
> git add *
> git commit -m ""
> git remote add origin https://github.com/*/*
> git push origin master
ブランチ一覧を見る
git branch
ブランチを切る
git branch <branch name>
git checkout <branch name>
更新したファイルだけ一括でaddしたいとき
git add . はワーキングツリーに新規作成された、もしくは変更されたファイルをaddします。つまり、rmコマンドなどで削除されたファイルはaddされません。
git add -u は一つ前と最新のステージを比較して、変更があった部分のみをaddします。つまり、新しく作られたファイルはaddされません。
最初にも述べたように、git add -A は git add . と git add -u を足したものですから、新規作成、修正、削除といった全てのファイルをaddします。
git add -A と git add . と git add -u の違い - Qiita
Linuxの基礎についての備忘録
apt-getして入れたパッケージのソースを取得する方法
Ubuntu/コマンドのソースコードを取得する方法・apt-get - Linuxと過ごす
デスクトップエントリーの書き方（デスクトップ上のショートカット）
起動時にシェルスクリプトを自動実行させる方法
/etc/rc.localにbash shellscript.shと記載する
cronではまった
cronで起動するスクリプトからpythonでつくった、opencvを使ったカメラキャプチャプログラムを起動したところ、別ウィンドウでキャプチャした画像が表示されるはずが表示されない。
cronで起動するスクリプトの標準出力とエラー出力をそれぞれファイルにダンプ。
（cronで起動するスクリプトないで、
command >> stdout.log 2>>errout.log
という書き方をした）
エラー出力を見ると、Gtk-WARNING **: cannot open display:というエラーが出ている。rootユーザの、$DISPLAYが設定されていないために起きている模様。
ubuntu で root 時に cannot open display となる件 - たつこの部屋
export DISPLAY=:0.0
をスクリプトに追記して、かつ、crontabの中身で実行ユーザの指定をpiさんにしたら治った。
