読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

ROS勉強

usb_camについて

zumashi.blogspot.jp

 

AMCL adaptive Monte Carlo localization の

 

tfについて

myenigma.hatenablog.com

 

ps3のコントローラ(horipad3)を使うには

> sudo apt-get install ros-kinetic-joy

> rosrun joy joy_node

> rostopic echo /joy

(下記の情報は古いぽい)

PS3コントローラ (DUALSHOCK3; SIXAXIS)をROSに接続する(無線編) - Qiita

ROS勉強記録: PS3のコントローラーを使う

 

publisherとsubscriberの簡単なサンプル

ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki

 

これをみてopencvをインストール

Ubuntu 16.04 LTSにOpenCV2.4.13をインストール | ShumiLinux

 OpenCVとROSのブリッジ

ロボットビジョンの準備

cv2やcv、cv3との互換性ってそんなにない?ともあれ上記のコードをいじってOpenCV使えるようにした

opencv3のインストール方法は下記

Raspberry Pi 2へのROS Indigo/Ubuntu/OpenCV3他開発環境のインストール(ログ) - Qiita

まだインストールはしてない

 

 kobuki_playground.launchやturtlebot_world.launchで立ち上げたgazeboの中で、kobukiのバンパーが反応せず、/mobile_base/event/bumperトピックをsubscribeしても何もsubできない

Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

このへんを読むといいのかもしれないが結局ギブアップしてるっぽい

 

gazeboが" process has died [pid ***, exit code 134. ***"というエラーが出ることがある

おそらくこれはグラボの力が足りないため。上記のバンパーが反応しないのもこれに起因するかもしれない

 

下記の物が使えるようになるとよさげ

東大JSKが公開しているクールなROS可視化ライブラリを使ってみる - MyEnigma

 

RasPi3にROS_Commをインストールする方法

Raspberry Pi 3 に ROS をインストールしてみた - Qiita

これだけだと、from geometry_msgs.msg import Twistなどが動かないので、ROS desktopのインストールされたマシンの/opt/ros/kinetic/lib/python-2.7/dist-packages/のところにあるgeometry_msgs/などをコピーしてくる

 

usb_cam - ROS Wiki

これを使ったときに、

[swscaler @ xxxxxxx] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly

というwarningが出る。