ROS勉強
usb_camについて
AMCLは adaptive Monte Carlo localization の略
tfについて
ps3のコントローラ（horipad3）を使うには
> sudo apt-get install ros-kinetic-joy
> rosrun joy joy_node
> rostopic echo /joy
（下記の情報は古いぽい）
PS3コントローラ (DUALSHOCK3; SIXAXIS)をROSに接続する（無線編） - Qiita
publisherとsubscriberの簡単なサンプル
ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki
Ubuntu 16.04 LTSにOpenCV2.4.13をインストール | ShumiLinux
OpenCVとROSのブリッジ
cv2やcv、cv3との互換性ってそんなにない？ともあれ上記のコードをいじってOpenCV使えるようにした
opencv3のインストール方法は下記
Raspberry Pi 2へのROS Indigo/Ubuntu/OpenCV3他開発環境のインストール(ログ) - Qiita
まだインストールはしてない
kobuki_playground.launchやturtlebot_world.launchで立ち上げたgazeboの中で、kobukiのバンパーが反応せず、/mobile_base/event/bumperトピックをsubscribeしても何もsubできない
Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
このへんを読むといいのかもしれないが結局ギブアップしてるっぽい
gazeboが" process has died [pid ***, exit code 134. ***"というエラーが出ることがある
おそらくこれはグラボの力が足りないため。上記のバンパーが反応しないのもこれに起因するかもしれない
下記の物が使えるようになるとよさげ
東大JSKが公開しているクールなROS可視化ライブラリを使ってみる - MyEnigma
RasPi3にROS_Commをインストールする方法
Raspberry Pi 3 に ROS をインストールしてみた - Qiita
これだけだと、from geometry_msgs.msg import Twistなどが動かないので、ROS desktopのインストールされたマシンの/opt/ros/kinetic/lib/python-2.7/dist-packages/のところにあるgeometry_msgs/などをコピーしてくる
これを使ったときに、
[swscaler @ xxxxxxx] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly
というwarningが出る。
