RPiでRAMディスクに画像保存＆別マシンから1fps程度の画像閲覧
RAMディスクを用意
Raspberry PiのSDカード/マイクロSDカードの寿命を延ばす | ものづくりエクスペリメント
これをみてdphys-swapfileをapt-get remove
スワップファイルというのは
課題とは関係ないけれどもSDカードの寿命を伸ばすために、/tmp等をRAMディスクにするというのもやっておいたほうがよさそう。これはあとでやる。
SDカードをすべてリードオンリーにするということもできる。これはシステムが出来上がってからやったらよいのかもしれない。
Raspberry Pi でfsprotectを試す | よもやま雑記帳
RAMディスクをどこにどう作るか
Linux Tips – RAMディスク（/dev/shm）のIO性能をチューニングに活用する方法
このへんを見ると/dev/shmをそのまま使ってもよさそう
新たに作るならこれが参考になりそう
マイクラ鯖に持って来い!!、LinuxでRAMディスク!! | 純規の暇人趣味ブログ
シャットダウン時にデータが消えないようにSDカードに書くという動作を加えるというやり方も書いてある。電源が急に切れた場合に対応するにはcronで一日おきにsdカードに保存するなど。
Raspberry Pi 3にssh接続
connection refusedと出たが、下記を見て、raspi-configを実行してsshを有効にしたら接続できるようになった
pi 3 - No SSH (Connection refused) using raspbian with pixel - Raspberry Pi Stack Exchange
USBカメラ画像を取得して保存&ソケットで画像を飛ばす
Cでデバイスファイル開いて扱ってもいいが、 OpenCVを使うことにする。
pythonでやることにする。
$ sudo apt-get install libopencv-dev
Raspberry Pi で OpenCV（リベンジ） - Qiita
ここのテストプログラムは動いた。
これでとりあえずソケットの形に。複数接続するには
socketプログラムの初歩から初める - Keep on moving
- threadを使う
- forkする
- selectなどを使う
の三つがあるそう。selectを使うのはこんな感じ
Pythonでネットワークプログラミング | saito's memo
windows側からpython実行するのに下記のやり方をググった。
import os
os.chdir("C:\\ほげほげ")
os.getcwd()
execfile("hoge.py")
WindowsでPython3, numpy, pandas, matplotlibなどインストール - Qiita
> python -m pip install numpy
これでインストールできた
import cv2.cv as cvではなくimport cv2だけで使えるように下記のを参考
Python+OpenCVでカメラキャプチャ - Qiita
ソケットで画像を飛ばすのは下記
OpenCVでRaspberry Piから画像を転送する - kivantium活動日記
ソケットで接続するWindows側クライアント
クライアントはCSでwinのformで作る。文字列にエンコードしたjpegをデコードする。
TCPクライアント・サーバープログラムを作成する: .NET Tips: C#, VB.NET
デリゲートについて
デリゲート - C# によるプログラミング入門 | ++C++; // 未確認飛行 C
マルチスレッドについて。threadやtaskやasync/awaitを使う方法があるらしい。このうちTaskと、async/awaitが現行のやり方でそれ以外は古いらしい。
Taskを極めろ！async/await完全攻略 - Qiita
できる！C#で非同期処理(Taskとasync-await) – kekyoの丼
マルチスレッド - C# によるプログラミング入門 | ++C++; // 未確認飛行 C
書き方の例
[C#]ざっくりマルチスレッド(非同期処理) – gomokulog
[C#]async/awaitの使い方メモ、その１。 | Kimux.Net
別スレッドからフォームのコントロールにアクセスするのはスレッドセーフではないらしい
方法 : Windows フォーム コントロールのスレッド セーフな呼び出しを行う
排他処理のやり方も気を付ける必要があるらしい
.NET TIPS：非同期：awaitを含むコードをロックするには？（SemaphoreSlim編）［C#、VB］ - ＠IT
→timerを使えば解決
だけど、スレッドを使えるようになりたいのでそれはそれであとで勉強しておく
複数カメラの接続はserver*.pyを複数立ち上げることで実現することにする。シェルスクリプトでやる。
pgrepという便利コマンドがある
pgrep, pkill を使用してプロセスを殺す - 技術メモ帳
kill `pgrep -f hogehoge`とpkill -f hogehogeとは同じかもしれない。
ソケットでの画像の送受信のやり方について
受信バッファの準備ができないうちに送信したり、受信しないうちに受信バッファを読み込みに行ったりしているのではないか。その問題を解決するのに、１）受信バッファのサイズを十分な大きさに指定する ２）アプリケーションレイヤでハンドシェークする というののいずれかをすればよいだろうということでこれの様子をみる。
１）受信バッファのサイズを指定する
Win32APIの（？）Winsockで、ポートごとのバッファの設定ができるのか調べた。
これのSO_RCVBUFが関係しそう
そもそもソケット通信がよくわかってない
バイナリとアスキーではどちらのほうがサイズが大きいのか？→パッと調べたところではバイナリのほうがデータが大きい場合もあるようなので、ファイルの詳細な形式によるということだと思う。
SocketのReceiveBufferSizeプロパティでbufferサイズはいじれる模様
Socket.ReceiveBufferSize プロパティ (System.Net.Sockets)
INIファイルの読み込み
サーバ側でカメラをホットプラグにする処理
opencvのエラーをキャッチできないためにカメラを抜いた状態で
g_capture.read()をしてもret1やframeが直前の状態（ret1 = True）をキープしてしまい、カメラの接続が外れたことを検知できない。
しかたないので、pythonからシェルスクリプト実行して/dev/video*の存在を見ることでデバイスの接続有無を判定するようにした
サーバ側の画像保存を厳密に一定時間になるように時間の制御を加えた
Rapsberry piのカメラ画像の表示処理結果に遅延→カメラ画像取得に遅延？
OpenCVでバッファリングしてるところがあるのでそこでのバッファをしないという風にする↓の方法を試してみる
cap.get(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FPS)してみたら
HIGHGUI ERROR; V4L2; unable to get proprty <unknown property string>というエラーで-1の値が返ってくるので、この方法が使えないポイ。
はんだ日和: Raspberry Pi でOpenCVのサンプルを動かす（カメラと顔認識）
ここに書いてあるような、CaptureFromCAMをして得られるCaptureオブジェクトに対しても同様に、CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTHはちゃんとgetできるが、CV_CAP_PROP_FPSはgetできない。何の仕様が違うのかな、、ともあれ仕方ないので、やはりOpenCVのソースをいじるしかないのかな？
今はOpenCV 2.4.9を使っているが、OpenCV 3.xなら解決しているかもしれない
上記のURLをみると、三通りの方法がある。
１．CV_CAP_PROP_BUFFERSIZEというパラメタを使う
２．フレームのクエリに必要な時間を計測し、その時間がある値以上であれば読み捨てる（バッファからのクエリはそうでない場合よりも時間がかかるので）
３．別スレッドを立てて画像を読み捨てさせてバッファを空にする
CV_CAP_PROP_BUFFERSIZEは上記のとおりそんなオプションはないと出るので、２．の方法をトライしたがうまくいかない。単純に２，３フレーム読み捨ててから使うようにしたら遅延がなくなったので、３．の方法を参考に、別スレッドを立てて画像を読み込む専用のスレッドと、表示と保存をするスレッドを用意するのがよさそう。
ちなみにバッファからの読み込みは20msec程度。（でも測り方によっては30msec程度）
結局、表示と保存と読み込みの三つにスレッドを分けた。
クライアント側のソケットのタイムアウト問題
C#で書いたクライアント側のソケットの接続確立のところで、もし相手方のサーバのIPが違っていた場合に数秒単位で待たされる。IPがあっていてポートが異なる場合でも数十ミリ秒ほど待たされている感じがする。
Implementation of Connecting a Socket with Timeout in C# - CodeProject
これを見てasyncなソケットのオープンを実装
他にもいろいろな書き方があるポイ
TcpClient.BeginConnect メソッド (String, Int32, AsyncCallback, Object) (System.Net.Sockets)
Socket.BeginConnect メソッド (String, Int32, AsyncCallback, Object) (System.Net.Sockets)
ソケットのクライアントの処理をformのmainのスレッドとは別スレッドとして処理するか検討
一方のカメラが接続されていなかったら、もう一方の正しく接続されているカメラについても画像の更新が遅くなる？一個のカメラでも十分遅いし接続タイムアウトが効いているのでそんなに気にならない
jpegの圧縮率を設定
TCPHandlerに値を渡す方法
下手なところでキーボードインタラプトが入らないようにする方法
フォルダをsambaで共有する
Raspberry Piでファイルサーバ、Part1 Samba基本編 | ものづくりエクスペリメント
sambaのrestartがうまくいかなかったのでsmbdとnmbdを別々に再起動
Unit samba.service is masked のエラー : プログラマー社長の「日々発見」
ソケットの接続確立を毎回やってるのを、初回だけ接続確立して接続断を検知して再接続するプログラムに変更
python勉強記録
命名規約
Googleコーディングガイドを読みつつ、いろいろな命名規約を比較してみる | KentaKomai Blog
[Python] コーディング規約(PEP8)を学んで、Pythonらしいコードを書く - YoheiM .NET
flake8というツールで書式のチェック。
apt-get install flake8
flake8 hogehoge.py
lambda式
lambda式はすごく面白い - 元理系院生の新入社員がPythonとJavaで色々頑張るブログ
内包表記
Pythonの内包表記の使い方まとめ - Life with Python
dispatchとはなにかよくわからない
with構文
try～ exceptよりもこっちのほうがバリエーションあるのかな
クラスを使ってwith構文にしたほうがよいのかな？
thread
ubuntuの上で作成した、kivyを使うmain.pyをPyinstallerでビルド済み配布ファイルにすることをトライ。
pyinstallerはpipでインストールした。
>pyinstaller main.py
で出てきたエラーが
no module named enchant
unable to find
/usr/share/gir-1.0/Gtk-3.0.gir
/usr/share/gir-1.0/Gio-2.0.gir
/usr/share/gir-1.0/GObject-2.0.gir
enchantはpip install pyenchantだったかな
Gtk-3.0.girについてはlibgtk-3-devを入れたら見つかるようになった。（gtk+3.0 package : Ubuntuを参照）
のこりのgirについては
Debian -- パッケージのファイル一覧: libgirepository1.0-dev/sid/i386
を参考にlibgirepository1.0-devを入れたら見つかった
次に、libgstcoreelements.soが見つからないと出たので、いろいろいじくって、gstreamerっぽいのをいれたり、ubuntu-restricted-extrasをインストールしたりしたがうまくいかない
仕方ないのでとりあえず、kivyをインストールしたマシンでmain.pyを走らせる方向でいったん。
ROS勉強
usb_camについて
AMCLは adaptive Monte Carlo localization の略
tfについて
ps3のコントローラ（horipad3）を使うには
> sudo apt-get install ros-kinetic-joy
> rosrun joy joy_node
> rostopic echo /joy
（下記の情報は古いぽい）
PS3コントローラ (DUALSHOCK3; SIXAXIS)をROSに接続する（無線編） - Qiita
publisherとsubscriberの簡単なサンプル
ja/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki
Ubuntu 16.04 LTSにOpenCV2.4.13をインストール | ShumiLinux
OpenCVとROSのブリッジ
cv2やcv、cv3との互換性ってそんなにない？ともあれ上記のコードをいじってOpenCV使えるようにした
opencv3のインストール方法は下記
Raspberry Pi 2へのROS Indigo/Ubuntu/OpenCV3他開発環境のインストール(ログ) - Qiita
まだインストールはしてない
kobuki_playground.launchやturtlebot_world.launchで立ち上げたgazeboの中で、kobukiのバンパーが反応せず、/mobile_base/event/bumperトピックをsubscribeしても何もsubできない
Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
このへんを読むといいのかもしれないが結局ギブアップしてるっぽい
gazeboが" process has died [pid ***, exit code 134. ***"というエラーが出ることがある
おそらくこれはグラボの力が足りないため。上記のバンパーが反応しないのもこれに起因するかもしれない
下記の物が使えるようになるとよさげ
東大JSKが公開しているクールなROS可視化ライブラリを使ってみる - MyEnigma
RasPi3にROS_Commをインストールする方法
Raspberry Pi 3 に ROS をインストールしてみた - Qiita
これだけだと、from geometry_msgs.msg import Twistなどが動かないので、ROS desktopのインストールされたマシンの/opt/ros/kinetic/lib/python-2.7/dist-packages/のところにあるgeometry_msgs/などをコピーしてくる
これを使ったときに、
[swscaler @ xxxxxxx] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly
というwarningが出る。
gitの備忘録
ローカルでリポジトリを作ってからリモートにpush
> git init
> git add *
> git commit -m ""
> git remote add origin https://github.com/*/*
> git push origin master
ブランチ一覧を見る
git branch
ブランチを切る
git branch <branch name>
git checkout <branch name>
更新したファイルだけ一括でaddしたいとき
git add . はワーキングツリーに新規作成された、もしくは変更されたファイルをaddします。つまり、rmコマンドなどで削除されたファイルはaddされません。
git add -u は一つ前と最新のステージを比較して、変更があった部分のみをaddします。つまり、新しく作られたファイルはaddされません。
最初にも述べたように、git add -A は git add . と git add -u を足したものですから、新規作成、修正、削除といった全てのファイルをaddします。
git add -A と git add . と git add -u の違い - Qiita
