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gazebo上のkobukiシミュレートで衝突時にバンパのイベントが発生しない

私の環境(Ubuntu 16.04 + Kinetic、Thinkpad T410s)だと

$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch

を実行し、小倉さんの本のros_startのvel_bumper.pyを実行してkobukiをブロックに衝突させても/mobile_base/events/bumperが発行されない

$ rostopic pub -r 1 /mobile_base/events/bumper kobuki_msgs/BumperEvent -- '1' '1'

として、/mobile_base/events/bumperを発行したらちゃんとkobukiがバックする。

/mobile_base/sensors/imu_dataや、/joint_statesはちゃんと発行されている。

 過去のブログだと

ROS勉強 - akak1のブログ

他の人も同様の問題に行き当っているぽい

Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

ここにも同様の人が

How can I access the bumper sensors on a turtlebot in a simulation? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum