gazebo上のkobukiシミュレートで衝突時にバンパのイベントが発生しない
私の環境(Ubuntu 16.04 + Kinetic、Thinkpad T410s)だと
$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch
を実行し、小倉さんの本のros_startのvel_bumper.pyを実行してkobukiをブロックに衝突させても/mobile_base/events/bumperが発行されない
$ rostopic pub -r 1 /mobile_base/events/bumper kobuki_msgs/BumperEvent -- '1' '1'
として、/mobile_base/events/bumperを発行したらちゃんとkobukiがバックする。
/mobile_base/sensors/imu_dataや、/joint_statesはちゃんと発行されている。
過去のブログだと
他の人も同様の問題に行き当っているぽい
Bump Sensors on Simulated TurtletBot in kinetic - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
ここにも同様の人が